Жақында тұтынушы кодерлер туралы JSR Automation компаниясына кеңес берді. Бүгін оны талқылайық:
Yaskawa Robot Encoder қатесін қалпына келтіру функциясына шолу
YRC1000 басқару жүйесінде робот қолындағы қозғалтқыштар, сыртқы осьтер және позициялауыштар резервтік батареялармен жабдықталған. Бұл батареялар басқару қуаты өшірілген кезде орналасу деректерін сақтайды. Уақыт өте келе батареяның кернеуі төмендейді. Ол 2,8 В төмен түскенде контроллер 4312 дабылын береді: Кодер батареясының қатесі.
Батарея уақытында ауыстырылмаса және жұмыс жалғаса берсе, абсолютті позиция деректері жоғалып, 4311 дабылы іске қосылады: Кодер сақтық көшірмесін жасау қатесі. Осы кезде роботтың нақты механикалық орны бұдан былай сақталған абсолютті кодтаушы орнына сәйкес келмейді, бұл позициялық ауытқуға әкеледі.
Кодер сақтық көшірме қатесін қалпына келтіру қадамдары:
Оятқыш экранында дабылды өшіру үшін [ҚАЛПЫНА ҚОСУ] түймесін басыңыз. Енді роботты жүгіру пернелері арқылы жылжытуға болады.
Әрбір ось роботтағы физикалық нөлдік нүкте белгілерімен тураланғанша жылжыту үшін жүгіру пернелерін пайдаланыңыз.
Бұл түзету үшін Joint координаттар жүйесін пайдалану ұсынылады.
Роботты басқару режиміне ауыстырыңыз.
Негізгі мәзірден [Робот] таңдаңыз. [Zero Position] таңдаңыз – Нөлдік орынды калибрлеу экраны пайда болады.
Кодер сақтық көшірме қатесі әсер еткен кез келген ось үшін нөлдік орын жетіспейтін деректерді көрсететін «＊» ретінде көрсетіледі.
[Utility] мәзірін ашыңыз. Ашылмалы тізімнен [Сақтық көшірме сигналын түзету] опциясын таңдаңыз. Сақтық көшірме дабылын қалпына келтіру экраны ашылады. Қалпына келтіру үшін осьті таңдаңыз.
– Меңзерді зардап шеккен оське жылжытып, [Таңдау] түймесін басыңыз. Растау диалогы пайда болады. «Иә» таңдаңыз.
– Таңдалған ось үшін абсолютті позиция деректері қалпына келтіріліп, барлық мәндер көрсетіледі.
[Робот] > [Ағымдағы орын] тармағына өтіп, координаталар дисплейін Импульс күйіне өзгертіңіз.
Нөлдік орнын жоғалтқан ось үшін импульс мәндерін тексеріңіз:
Шамамен 0 импульс → Қалпына келтіру аяқталды.
Шамамен +4096 импульс → Сол осьті +4096 импульсты жылжытыңыз, содан кейін жеке нөлдік позицияны тіркеуді орындаңыз.
Шамамен -4096 импульс → Сол осьті -4096 импульсты жылжытыңыз, содан кейін жеке нөлдік позицияны тіркеуді орындаңыз.
Нөлдік позициялар реттеліп болғаннан кейін роботты басқару құралын өшіріп, қайта іске қосыңыз
Кеңестер: 10-қадамға арналған оңайырақ әдіс (импульс ≠ 0 болғанда)
10-қадамдағы импульс мәні нөлге тең болмаса, оңай теңестіру үшін келесі әдісті қолдануға болады:
Негізгі мәзірден [Айнымалы] > [Ағымдағы түрі (робот)] тармағын таңдаңыз.
Пайдаланылмаған P-айнымалысын таңдаңыз. Координат түрін Joint мәніне орнатыңыз және барлық осьтер үшін 0 енгізіңіз.
Жоғалған нөлдік позициялары бар осьтер үшін қажетінше +4096 немесе -4096 енгізіңіз.
Роботты сол P-айнымалы орнына жылжыту үшін [Алға] пернесін пайдаланыңыз, содан кейін жеке нөлдік позицияны тіркеуді орындаңыз.
Тіл мәселесіне байланысты өз ойымызды нақты жеткізе алмасақ, одан әрі талқылау үшін бізге хабарласыңыз. Рақмет сізге.
#Яскаваробот #yaskawaencoder #роботенкодер #робот сақтық көшірме #yaskawamotoman #дәнекерлеуші робот #JSRAavtomation
Жіберу уақыты: 05 маусым 2025 ж
